第一章機構(gòu)：具有確定相對運動的構(gòu)件的組合。構(gòu)件：機構(gòu)中的（最小）運動單元。 構(gòu)件由一個或若干個零件剛性聯(lián)接而成。運動副概念：使兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對運動的可動聯(lián)接。機構(gòu)運動簡圖－用以說明機構(gòu)中各構(gòu)件之間的相對運動關(guān)系的簡單圖形。機構(gòu)運動簡圖應(yīng)滿足的條件：1.構(gòu)件數(shù)目與實際相同2.運動副的性質(zhì)、數(shù)目與實際相符3.運動副之間的相對位置以及構(gòu)件尺寸與實際機構(gòu)成比例。運動副的分類（一）按運動副元素分有1、高副：點、線接觸，壓強高。2、低副－面接觸，應(yīng)強低轉(zhuǎn)動副（回轉(zhuǎn)副）、 移動副 (二)機構(gòu)具有確定運動的條件為：自由度＝原動件數(shù)≥1自由度計算公式： F=3n－(2PL +Ph )1.復(fù)合鉸鏈 －－兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)。m個構(gòu)件, 有m－1轉(zhuǎn)動副.3.虛約束 －－對機構(gòu)的運動實際不起作用的約束。計算自由度時應(yīng)去掉虛約束。虛約束的作用：改善構(gòu)件的受力情況②增加機構(gòu)的剛度③使機構(gòu)運動順利第二章一、平面四桿機構(gòu)的基本型式－鉸鏈四桿機構(gòu)，其它四桿機構(gòu)都是由它演變得到的。名詞解釋：曲柄—作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；連桿—作平面運動的構(gòu)件搖桿—作定軸擺動的構(gòu)件連架桿—與機架相聯(lián)的構(gòu)件周轉(zhuǎn)副—能作360°相對回轉(zhuǎn)的運動副擺轉(zhuǎn)副—只能作有限角度擺動的運動副整轉(zhuǎn)副存在的條件：1.桿長條件：最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)≤其他兩桿長度之和。2.構(gòu)成條件：整轉(zhuǎn)副是由最短桿及其相鄰邊組成。當滿足桿長條件時，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副都是整轉(zhuǎn)副。1、極位：在曲柄搖桿機構(gòu)中，當曲柄與連桿兩次共線時，搖桿位于兩個極限位置。2、極位夾角θ ：此兩處曲柄之間的夾角。3、搖桿的擺角ψ：搖桿在兩極限位置之間的夾角。四桿機構(gòu)存在急回運動條件：行程速比系數(shù)K>1。 且極位夾角θ越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。 K=（180°+θ）/（180°-θ） 當θ = 0時 ，K=1，沒有急回設(shè)計新機械時，往往先給定K值，于是θ=180°（K-1）/（K+1）1、壓力角：從動件驅(qū)動力F與力作用點絕對速度間所夾銳角。傳動角γ: 壓力角的余角最小傳動角：γmin≥40°切向分力: F’= Fcosα=Fsinγ 法向分力: F”= Fcosγ習(xí)慣用的余角γ作為判斷機構(gòu)傳動性能的標志。 ↓，γ↑機構(gòu)傳力性能↑平面四桿機構(gòu)的死點位置：搖桿為主動件，且連桿與曲柄兩次共線時，因傳動角γ＝