第一章機(jī)構(gòu)：具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的組合。構(gòu)件：機(jī)構(gòu)中的（最小）運(yùn)動(dòng)單元。 構(gòu)件由一個(gè)或若干個(gè)零件剛性聯(lián)接而成。運(yùn)動(dòng)副概念：使兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)聯(lián)接。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖－用以說明機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)單圖形。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖應(yīng)滿足的條件：1.構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同2.運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符3.運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置以及構(gòu)件尺寸與實(shí)際機(jī)構(gòu)成比例。運(yùn)動(dòng)副的分類（一）按運(yùn)動(dòng)副元素分有1、高副：點(diǎn)、線接觸，壓強(qiáng)高。2、低副－面接觸，應(yīng)強(qiáng)低轉(zhuǎn)動(dòng)副（回轉(zhuǎn)副）、 移動(dòng)副 (二)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件為：自由度＝原動(dòng)件數(shù)≥1自由度計(jì)算公式： F=3n－(2PL +Ph )1.復(fù)合鉸鏈 －－兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)。m個(gè)構(gòu)件, 有m－1轉(zhuǎn)動(dòng)副.3.虛約束 －－對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)實(shí)際不起作用的約束。計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)去掉虛約束。虛約束的作用：改善構(gòu)件的受力情況②增加機(jī)構(gòu)的剛度③使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順利第二章一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式－鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演變得到的。名詞解釋：曲柄—作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；連桿—作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件搖桿—作定軸擺動(dòng)的構(gòu)件連架桿—與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件周轉(zhuǎn)副—能作360°相對(duì)回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副擺轉(zhuǎn)副—只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副整轉(zhuǎn)副存在的條件：1.桿長(zhǎng)條件：最長(zhǎng)桿與最短桿的長(zhǎng)度之和應(yīng)≤其他兩桿長(zhǎng)度之和。2.構(gòu)成條件：整轉(zhuǎn)副是由最短桿及其相鄰邊組成。當(dāng)滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副都是整轉(zhuǎn)副。1、極位：在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿位于兩個(gè)極限位置。2、極位夾角θ ：此兩處曲柄之間的夾角。3、搖桿的擺角ψ：搖桿在兩極限位置之間的夾角。四桿機(jī)構(gòu)存在急回運(yùn)動(dòng)條件：行程速比系數(shù)K>1。 且極位夾角θ越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。 K=（180°+θ）/（180°-θ） 當(dāng)θ = 0時(shí) ，K=1，沒有急回設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，往往先給定K值，于是θ=180°（K-1）/（K+1）1、壓力角：從動(dòng)件驅(qū)動(dòng)力F與力作用點(diǎn)絕對(duì)速度間所夾銳角。傳動(dòng)角γ: 壓力角的余角最小傳動(dòng)角：γmin≥40°切向分力: F’= Fcosα=Fsinγ 法向分力: F”= Fcosγ習(xí)慣用的余角γ作為判斷機(jī)構(gòu)傳動(dòng)性能的標(biāo)志。 ↓，γ↑機(jī)構(gòu)傳力性能↑平面四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置：搖桿為主動(dòng)件，且連桿與曲柄兩次共線時(shí)，因傳動(dòng)角γ＝